HK-HJR02焊接机器人实训室
概述
HK-HJR02 焊接机器人实训室是为了满足现代焊接技术教学与实践需求而设立的专业实训场所。该实训室致力于培养具备先进焊接技术和机器人操作能力的专业人才，为相关行业输送高素质的技能型劳动者。
1.焊接工业机器人参数
1)具有6个自由度，串联关节型工业机器人；
2)重复定位精度：±0.05mm；
3)承重能力：6kg；
4)运动范围: 1490mm；
5)重量: 185 kg；
6)国产机器人，具有自主产权。
2、额定速度
J1轴， 200°/s
J2轴， 200°/s
J3轴， 200°/s
J4轴， 305°/s
J5轴， 370°/s
J6轴，630°/s
3、运动范围
J1轴，≥±170°
J2轴，≥-80°/+115°
J3轴，≥+80°/-150°
J4轴，≥±180
J5轴，≥±135°
J6轴，≥±360°
4、机器人控制器
嵌入式机器人控制器：基于ARM+DSP+FPGA硬件结构，可控制6-8轴，运算速度达到500MIPS，具有高速运动控制现场总线、以太网和modbus接口，支持Tcp/ip、DeviceNet，GSK-Link、Modbus tcp通讯协议。可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能，动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。
5、示教器
（1）示教器外观参数
示教器：原厂示教盒，采用尺寸≤7寸彩色液晶显示器。示教盒不含触摸屏，按键数量不少于45个，包含小键盘数字键0－9，X/Y/Z/A/B/C等常用编程指令按键，方便操作。
（2）机器人控制器参数指标
1）控制柜构造：密闭型
2）电源：3相AC380V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3）控制柜重量：175kg
4）相对湿度：最大90%
5）输入输出信号：输入/32，输出/32，可扩展
6）驱动单元: 交流伺服
7)加减速控制: 软件伺服控制
8)接口: RS-232
9)周边温度：0℃ ～ +45℃(运转时)，-10℃ ～ +60℃(运输保管时)
3、控制柜功能说明
1）具有独立示教器，坐标系选择：关节、直角、工具及用户坐标系
2）示教点修改：插入，删除或修改
3）微动操作：可实现
4）轨迹确认：单步前进，后退，连续行进
5）速度调整：在机器人工作中和停止中均可微调 快捷功能：直接打开功能、多窗口功能
6）应用：搬运
7）安全措施
a安全速度设定：可实现5级调速(微动、低速、中速、高速、超高速)。
b安全开关：三位型，伺服电源仅在中间位置能被接通
c用户报警显示：能显示周边设备报警信息
d机械锁定：对周边设备进行运行测试(机器人不动作)
e门互锁：只有主电源关闭时，才可开安全门
f报警显示：报警内容及以往报警记录
g输入/输出诊断：可模拟输出编程功能
8）编程方式：菜单引导方式
9）动作控制：关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制
10）速度设定功能：百分比设定(关节运动)
11）程序控制命令：跳转命令，调用命令，定时命令，机器人停止，机器人工作中一些命令的执行输入/输出命令：模拟输出控制、组方式输入/输出处理。
含配套教学资源软件。
2.排烟除尘设备
1、移动烟尘净化器用于焊接、抛光、切割、打磨等工序中产生烟尘和粉尘的净化以及对稀有金属、贵重物料的回收等，可净化大量悬浮在空气中对人体有害的细小金属颗粒。具有净化效率高、噪声低、使用灵活、占地面积小等特点。适用于电弧焊、二氧化碳保护焊、MAG 焊接、碳弧气刨焊、气熔割、特殊焊接等产生烟气的作业场所。烟尘集成罩采用软窗帘围住，起到封密性有效的将焊接烟尘集中通过净化器回收等处理功能。
3.防碰撞焊枪
1、机器人专用推拉丝铝焊枪，额定焊接电流500A，暂载率100%，使用焊丝直径范围0.8-1.6mm。包含防碰撞，避免误操作情况下造成设备损伤。
4.焊接电源
主要参数：
控制方式：全数字
输入电压：3相 380Vac（-25%，+15%），45-65Hz；输入容量24KVA（22.3KW）
额定空载电压：85V；额定输出电流500A；给定电压范围：12-45V（精度0.1V）
额定暂载率：100%@500A@40℃
电磁兼容性：IEC60974:10 EMS；
防雷等级：class D （6000V/3000A）
焊材类型：碳钢/不锈钢/铝合金
焊接方法：直流/平滑短路过渡/短弧脉冲
焊丝直径：0.8、1.0、1.2、1.6、SP mm
焊接时序：2步、4步、特殊4步、点焊、间断焊
电弧特性：-7~+7
推拉丝：有
机器人通讯：模拟\DeviceNet\CAN Open\MEGMEET CAN\EtherNet/IP
送丝机显示参数：无
绝缘等级：H；防护等级：IP23S；
主机环境：工业中在，-10℃~+40℃，湿度≤95%
5.清枪器
清枪剪丝机构重要元器件都有高质量机壳保护，免受碰撞飞溅及灰尘影响。新型清枪站内置式喷油装置由机器人通过电磁阀控制。
技术参数：
所需要气量：约10L/s；程序控制：气动
电压：24V；清枪时间：约4-5秒
防飞溅剂容量：500ml；防飞溅喷射量：可调节。
6.焊接柔性平台
1、三维工作台尺寸（长×宽×高） 1500mm×800mm×200mm总高度 700mm， 支腿微调距离 20mm工作台工作面标准28销孔，配合快锁销可实现工装立体化的快速安装拆卸。标准化的夹具模块、定位模块能满足各式产品的装夹定位需求。平台及各模块均做防焊渣飞溅处理，适应焊接需求
7.焊接工装夹具
1、夹具定位套件一般是由拉手、底板、定位块、气缸等组成；通过夹具定位套件定位和固定试片零件，防止在焊接的时候发生相对运动影响焊接的精度，从而保证焊接的质量。
8.机器人底座
材料：Q235A，钢焊接结构 规格：L500*W500，高度可根据具体应用单元而定 机器人专用，为保证与机器人本体匹配
9.电焊手套
1、电焊手套无缝耐磨防烫耐高温、焊工专用加厚纯牛皮、劳保防护柔软。
10.导电嘴
1、机器人专用、φ1.2洛镐铜。
11.打磨防护面罩
1、全脸部防护、全透明、头戴式面罩 弹簧进口材质、高压抗疲劳强力压缩、主弹簧回位强力压簧
12.压缩弹簧
1、JQ.MG70S-6
